刘正雄


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基本信息 The basic information

刘正雄

航天学院

博士研究生毕业

工学博士

副教授

航空宇航科学-空间应用科学与工程,控制科学与工程-导航、制导与控制

liuzhengxiong@nwpu.edu.cn

02988460373

招生信息 Admission Information

  1. 控制科学与工程-(含电子信息),博士、硕士

  2. 航空宇航科学 -(含机械),硕士

教育经历 Education Experience

1.2001年9月-2005年7月, 西北工业大学 航天学院 探测制导与控制技术  本科
2.2005年9月-2012年12月,西北工业大学 航天学院 兵器发射理论与技术  博士研究生

工作经历 Work Experience

1.2014年2月入职航天学院,  讲师
2.2017年6月  航天学院, 副教授

教育教学 Education And Teaching

1.空间遥科学技术基础   32学时  本科生课

2.空间遥操作技术     40学时   研究生课

荣誉获奖 Awards Information

1.2022年获陕西省科学技术奖自然科学奖一等奖(排名第5)

2.2019年获国防技术发明二等奖(排名第4)

3.2016年获国家高技术发展计划(863计划)“十二五”攻关先进个人

4.2014年获国防技术发明二等奖(排名第5)

5.2011年获国家高技术发展计划(863计划)“十一五”攻关先进个人



科学研究 Scientific Research

主要研究方向:
1.
空间机器人及遥操作技术
2.
人机交互技术
3.
虚拟现实技术

4.操作人员技能训练与评估

近五年主持的主要科研课题:

1.某重点专项任务课题,遥操作××设计及研制,2021.1-2022.12945
2.
国防科技创新特区课题,遥操作技术研究与实验,2017.8-2020.121100
3.
装备预研课题(联合,II),空间操控技术,2017.8-2020.7110
4.
装备预研课题(协作,I),虚拟现实遥操作跨尺度控制系统方案论证, 2017.4-2-2018.630

5.重点实验室基金,基于虚拟仿真技术的空间机器人遥操作技能训练,2022.5-2024.415

6.技术开发类外协,遥操作员训练技术研究,2022.4-2022.760

重要实验设备与装置:

1.KUKA IIWA 机械臂

2.ABB Yumi协作协作性机器人

3.优傲双臂机器人

4. Shandow 四指手

5.ForceDimenson Delta.3+Omega.3力反馈手控器

6.Haption Virtuose 3D力触觉力反馈手控器

7.5DT Data Glove Ultra 数据手套

8.Holens AR眼镜, HTC VIVE PRO VR头盔

学术成果 Academic Achievements

专著:

1.黄攀峰,刘正雄 .空间遥操作技术[M],国防工业出版社,20152.

 论文(1作或者通讯):

1. Adaptive Fractional-Order Sliding Mode Control for Admittance-Based Telerobotic System With Optimized Order and Force Estimation[J], IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2022,V69,n5,p 5165-5174, WOS:000742200700083EI:20212010371621.DOI: 10.1109/TIE.2021.3078385    中科院1区

2. Time Delay Modeling and Simulation for Relay Communication Based Space Telerobot System[J]IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Systems, 2021,5,WOS:000732129400001, EI:20213210751237.DOI:10.1109/TSMC.2021.3090806  中科院1区

3. Fractional-order Control for Uncertain Teleoperated Cyber-physical System with Actuator Fault[J],IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, V26,n5,p2472-2482,2020, WOS:000707442500024, EI:20204909595336.DOI:10.1109/TMECH.2020.3039967 中科院1区

4. Adaptive Practical Fixed-Time Synchronization Control for Bilateral Teleoperation System With Prescribed Performance[J], IEEE TRANSACTIONS ON CIRCUITS AND SYSTEMS II-EXPRESS BRIEFS,2022,V69,n3,p1243-1247, WOS:000770045800119,EI:20214411103289.DOI:10.1109/TCSII.2021.3121436     中科院3区

5. Time-delay prediction–based smith predictive control for space teleoperation[J]AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamicsv 44, n 4,p872-879,2021WOS:000640321900001EI20211410177613.DOI:10.2514/1.G005714    中科院2区

6. Approach and maneuver for failed spacecraft de-tumbling via space teleoperation robot system[J]Acta Astronauticav 181, p384-395, April 2021WOS:000666589400030, EI20210609902211a.DOI:10.1016/j.actaastro.2021.01.036   中科院2区

7. Capture and detumble of a non-cooperative target without a specific gripping point by a dual-arm space robot[J], Advances in Space Research, 2022,V69,n10, p3770-3784,WOS:000795144300004EI: 20221211822996.DOI: 10.1016/j.asr.2022.02.039   中科院3区

8. Teleoperation for space manipulator based on complex virtual fixtures[J].Robotics and Autonomous Systems,v121,2019, WOS:000491214500011, EI:20193907473548.DOI:10.1016/j.robot.2019.103268    中科院3区

9.Recursive Differential Evolution Algorithm for Inertia Parameter Identification of Space Manipulator[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 13:104,2016. WOS000377333300001,EI:20164502981284.DOI:10.5772/63935     中科院4区

10.一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法[J]. 宇航学报, V42,n9,p1187-1196,2021,EI: 20214611161785.DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2021.09.014

11.基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识[J]. 宇航学报, 35(10): 1127-1134, 2014. EI : 20144600210412.DOI10.3873/j.issn.1000-1328.2014.10.004

12.面向遥操作手眼协调的虚拟仿真交互控制方法[J].系统工程与电子技术, 42(5):1146-1151,2020, EI:20202108687001.DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2020.05.23

13.空间遥操作预测仿真快速图形碰撞检测算法[J].系统工程与电子技术, 38(7):146-152, 2016.EI:2016280258324.DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2016.07.32

14.空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究[J]. 西北工业大学学报, 34(2):227-234,2016.EI: 20162102422406.DOI:10.3969/j.issn.1000-2758.2016.02.007

15.A compound virtual fixture for dexterous space teleoperation[C]//Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI),2015 12th International Conference on. IEEE, 261-266,2015. EI : 20161502230976.DOI:10.1109/URAI.2015.7358949

16.Fractional-order Impedance Control Method with Enhanced Force Tracking[C]//Proceedings - 2020 Chinese Automation Congress, CAC 2020, p 5985-5989, November 6, 2020 EI: 20210809955534.DOI:10.1109/CAC51589.2020.9327795

 

 

团队信息 Team Information

西北工业大学智能空间机器人研究中心

空间操作技术研究所  

航天飞行动力学技术国家级重点技术实验室